《共產黨宣言》指出：“代替那存在著階級和階級對立的資產階級舊社會的，將是這樣一個聯合體，在那里，每個人的自由發展是一切人的自由發展的條件。”以“每個人的自由發展”來界定社會主義，表明了社會主義的本質特征、終極價值和最高目標，把社會主義同一切舊社會區別開來。恩格斯認為，就表述未來社會新紀元的核心思想而言，除了上述命題再也找不出合適的了。

1841年4月，馬克思在寫博士論文時，開始從哲學上探討個人自由問題。他從社會關系中考察人類個體的自由，產生了每個人自由發展的思想萌芽。以后，馬克思走出抽象性思辨，旗幟鮮明地為備受壓迫的勞動者的自由辯護，并提出理想的國家應該是“相互教育的自由人聯合體”，“個人以整體的生活為樂事，整體則以個人的信念為樂事”，行為方式上人從眾，目標結果是眾從人。

《1844年經濟學哲學手稿》在批判資本主義社會的異化勞動和探討揚棄異化的途徑中，第一次對未來社會的本質特征作了表述：“共產主義是私有財產即人的自我異化的積極的揚棄，因而是通過人并且為了人而對人的本質的真正占有；因此，它是人向自身、向社會的人的復歸，這種復歸是完全的、自覺的而且保存了以往發展的全部財富的。這種共產主義，作為完成了的自然主義，等于人道主義，而作為完成了的人道主義，等于自然主義，它是人和自然界之間、人和人之間的矛盾的真正解決，是存在和本質、對象化和自我確證、自由和必然、個體和類之間的斗爭的真正解決。它是歷史之謎的解答，而且知道自己就是這種解答。”

同過去各種共產主義學說（如粗陋的共產主義把物的占有作為目的）不同，馬克思強調廢除私有制、對物的占有是通過人并且是為了人，關注點是揚棄人的異化，著眼于人本身的發展。占有物不是目的，目的是每個人的自由發展。馬克思認為，這就是“歷史之謎的解答”。

稍后馬克思和恩格斯在《德意志意識形態》中，不僅肯定地認為私有制是異化的根源，而且進一步揭示產生異化的原因是強制性的、固定性的分工（為求生存的無奈）。因此，廢除私有制，發展生產力，消滅這種強制性的、固定性的舊式分工，就是克服異化、走向“每個人的自由發展”的必由之路。文章用形象的語言，生動地描述了共產主義社會“每個人的自由發展”的情景：“……在共產主義社會里，任何人都沒有特殊的活動范圍，而是都可以在任何部門內發展，社會調節整個生產，因而使我有可能隨自己的興趣今天干這事，明天干那事，上午打獵，下午捕魚，傍晚從事畜牧，晚飯后從事批判，這樣就不會使我老是一個獵人、漁夫、牧人或批判者。”

《資本論》明確地指出，共產主義社會，是比資本主義“更高級的、以每個人的全面而自由的發展為基本原則的社會形式”，是人類社會由“必然王國”向“自由王國”的飛躍。

圍繞社會發展和人自身發展的核心概念與根本目標，馬克思認真研究了人自由發展的歷史必然性及其實現的前提和條件，并將人類未來的希望寄托于生產技術的進步和社會關系的和諧。